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机械臂是怎么保证速度平滑且位置精确的

2020-03-01 06:14:51

你好,这是轨迹规划的问题,建议仔细看看教材。我推荐一本:BiagiottiL,MelchiorriC.Trajectoryplanningforautomaticmachinesandrobots[M].SpringerScience&BusinessMedia,2008.当然,这种插补要求你能同时控制机器人的位置、速度、加速度,你插值后的曲线的每个路径点并不是简单的位置点,而是包含位置、速度、加速度信息的waypoint,这样,每个路径点的速度不为0,自然就不会停下了。一般,如果是购买的工业机器人,你是无法控制到底层的,除非是自己做的控制器。但是一般产品都会有类似pointstreaming功能,也即你可以一边运行,一边给机器人发送未来的路径点(至少要比当前点多两个点),这样,机器人的底层控制器会自动插值,不在中间点停顿。当然,每个机器人的使用方法不同,建议看说明书,或者问厂家技术支持。

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